Dexos 1

Kairės ir dešinės plaštakos rinkinysUnitree G1 Dex3-1 komplektą sudaro dvi trijų pirštų robotinės plaštakos, skirtos Unitree G1 humanoidiniam robotui. Kiekviena turi septynis laisvės laipsnius ir septynis miniatiūrinius bešepetėlius sąnarius su jėgos valdymu. Kiekvienoje plaštakoje yra 33 slėgio jutikliai delne, pirštuose ir jų galuose. Hibridinis jėgos bei padėties valdymas leidžia tiksliai kontroliuoti judėjimą ir kontaktą su objektu. ±2 mm piršto galiuko padėties pakartojamumas, 1000 Hz ryšys, USB 2.0 ir išsamūs grįžtamojo ryšio duomenys suteikia pagrindą sudėtingam manipuliavimui bei judesio ir kontakto matavimui.Septyni laisvės laipsniaiNykštys turi tris, smilius ir didysis pirštas – po du laisvės laipsnius. Nykščio sąnarių diapazonai yra -60–60°, -35–60° ir 0–100°, o abiejų kitų pirštų – 0–90° ir 0–100°. Tokia kinematika leidžia keisti pirštų padėtį keliose plokštumose bei pritaikyti sugriebimą konkrečiai užduočiai. ±2 mm galiuko pakartojamumas padeda vienodai atkartoti judesius.Slėgio jutikliai ir kontaktasKiekvienoje plaštakoje devyniose matricose yra 33 slėgio jutikliai, taigi poroje – 66 matavimo elementai. Delne yra trys 2 × 2 matricos, pirštų pagalvėlėse – dar trys 2 × 2, o pirštų galiukuose – trys 3 × 1 matricos. Aptikimo diapazonas siekia 10–2500 g, didžiausia jutiklio nepažeidžianti apkrova – 20 kg. Jutikliai pateikia ir savo temperatūrą. 1000 Hz duomenų perdavimas leidžia greitai analizuoti kontaktą bei valdyti sugriebimą.Hibridinis valdymas ir sąnariaiSistema valdo ne tik pirštų padėtį, bet ir jėgą. Kiekvienoje plaštakoje yra šeši tiesioginės pavaros bešepetėliai jėgos valdymo mazgai ir vienas reduktorinės pavaros mazgas. Naudojami F-1515-108 bei F-1515-214 modeliai. Galima valdyti momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 teorinis didžiausias momentas yra 0,76 N·m, faktinis – 0,49 N·m sukimosi ir 1,37 N·m priešinga kryptimi. F-1515-214 vertės atitinkamai yra 1,498, 0,86 ir 3,1 N·m.Išsamūs grįžtamojo ryšio duomenysPateikiami sąnario režimo, padėties, greičio, momento, temperatūros, įtampos, srovės ir IMU duomenys. Papildomai gaunami slėgio jutiklių rodmenys ir jų temperatūra. Valdymo duomenys taip pat apima sąnario standumo bei slopinimo koeficientus. Tai leidžia stebėti plaštakos veikimą atliekant užduotį ir vienu metu vertinti kelis parametrus judesių planavimui.1000 Hz ryšys ir USB 2.0USB 2.0 sąsajos perdavimo dažnis yra 1000 Hz. Pilną siunčiamą paketą sudaro 1234 baitai, gaunamą – 1270 baitų. Sąnarių valdymas taip pat veikia 1000 Hz dažniu, naudojamas High Speed Unibus. Dažni atnaujinimai ir platus duomenų rinkinys padeda valdyti sudėtingas judesių sekas.Pritaikyta Unitree G1Viena ištiesta plaštaka sveria 710 g, jos matmenys – 175 × 88 × 77 mm. Suderinamumas su G1 leidžia atlikti įvairias manipuliavimo užduotis. Kompaktiškoje konstrukcijoje sutelktos pažangios pavaros, slėgio jutikliai ir matavimo funkcijos, todėl galima tiksliai stebėti bei kontroliuoti roboto darbą.Techniniai duomenys Gamintojas / modelis Unitree / DEX3WT-214T Suderinamumas Unitree G1 Rinkinys Kairė ir dešinė plaštaka Lytėjimo jutikliai Yra Vienos plaštakos svoris 710 g Matmenys ištiestai 175 × 88 × 77 mm Laisvės laipsniai 7: nykštys 3, smilius 2, didysis pirštas 2 Pavara 6 tiesioginės ir 1 reduktorinės pavaros mazgas Nykščio sąnarys 0 / 1 / 2 -60–60° / -35–60° / 0–100° Smiliaus sąnarys 0 / 1 0–90° / 0–100° Didžiojo piršto sąnarys 0 / 1 0–90° / 0–100° Galiuko padėties pakartojamumas ±2 mm Plaštakos įtampa 12–58 V Ramybės srovė 0,2 A prie 58 V Didžiausia srovė 10 A Sąsaja USB 2.0 Darbinė temperatūra -20–60 °C Apkrova delnu žemyn Kambario temperatūroje laikant kietą Ø5 cm apvalų objektą: iki 500 g; iki 400 W 3 s Apkrova delnu į kairę Kambario temperatūroje laikant kietą Ø5 cm apvalų objektą: iki 500 g; iki 400 W 3 s Jutiklių matricos 9 kiekvienoje plaštakoje, 33 slėgio jutikliai Matricų raiška Delnas: 3 × (2 × 2); pirštų pagalvėlės: 3 × (2 × 2); galiukai: 3 × (3 × 1) Aptikimo diapazonas 10–2500 g Jutiklio apkrova be